-- JSRUN引擎2.0，支持多达30种语言在线运行，全仿真在线交互输入输出。
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wp1={d2r(82.27),d2r(-7.29),d2r(-75.69),d2r(21.60),d2r(-90.00),d2r(0.00)}--路点1
wp2={d2r(111.19),d2r(5.26),d2r(-63.4),d2r(21.34),d2r(-90.00),d2r(28.92)}--路点2
wp3={d2r(117.42),d2r(-7.81),d2r(-76.13),d2r(21.68),d2r(-90.00),d2r(35.15)}--路点3
while true do --无限循环
init_global_move_profile()--初始化全局运动属性
set_joint_maxvelc({2,2,2,2,2,2})--设置轴动最大速度
set_joint_maxacc({10,10,10,10,10,10})--设置轴动最大加速度
set_end_maxvelc(2)--设置直线最大速度
set_end_maxacc(2)--设置直线最大加速度
move_joint(wp1,true)--机器人轴动至路点1
add_waypoint(wp1)--向全局路点列表中添加路点1
add_waypoint(wp2)--向全局路点列表中添加路点2
add_waypoint(wp3)--向全局路点列表中添加路点3
set_circular_loop_times(0)--圆运动的圈数,times=0 时，为圆弧运动times>0 时，为圆运动
move_track(MoveTrackType.ARC_CIR,true)--轨迹运动(圆弧)
end